四向穿梭车货架是高密度自动化立体仓储系统，货架层内预埋纵横双向轨道；四向穿梭车自带两套轮组，可前后、左右四个方向在货架轨道上自主换向、跨巷道跑，配合垂直提升机实现跨层存取，WMS/WCS 统一调度多车并行作业。
区别：传统单向穿梭车只能沿巷道前后走，不能横向换巷道；堆垛机固定巷道，设备不能跨巷道。
1. 货架主体 + 一体化轨道
重型装配式货架（Q235B 钢材），每层横梁上集成 X/Y 双向导轨，轨道精度要求高，是穿梭车行走路网；货架高度一般 6~24m，模块化，可绕仓库立柱布置，适合异形厂房。
2. 四向穿梭车（核心设备）
重载托盘款常规载重 1000~1500kg，可定制 2000kg；自带电池，支持自动充电；多台车可在同一层轨道协同调度，故障单车不影响整个库运行。
3. 垂直提升机
负责把穿梭车 + 托盘一起升降到不同存储楼层，实现上下立体存取。
4. 输送线：辊道 / 链条输送机，入库、出库站台接驳。
5. 软件
WMS 仓库管理（库存、订单）；WCS 设备调度（路径规划、多车避让、任务分配），可对接 ERP/MES，适合制造业原料库（如铜材、五金托盘）。
6. 安全配件：防撞护脚、货位限位、安全网、声光报警、急停。
